古代印度，早在婆罗门教时期，就已经产生了丰富的哲学思想，在吠陀《森林书》和《奥义书》中，就大量涉及了关于宇宙和人生奥秘，以及人和自然关系等哲学内容，也使原始瑜伽有了哲学基础。
后来的六派哲学及六师外道、佛教等，又在古印度哲学基础上各自进行了发挥。瑜伽哲学观，当以吠陀、奥义书为主要脉络同时也受到六派哲学特别是数论派与瑜伽派的影响，而在佛教修证体系中，对瑜伽哲学又有了新的发挥。
瑜伽哲学认为，有形的身体只是内在的存在或灵魂的载体。比它更重要的是“微妙”的身体，它通过许多气脉和能量中心，包围着有形的身体。
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